在E0x控制器內中主要裝有三個單元:插箱單元、供電單元和伺服放大器單元。隨規格不同實際裝有單軸放大器單元、電力再生單元。

1.插箱單元

印刷板和直流電源(AVR)都安裝在這個插箱里面。主CPU板、電源程序板和母板是標準板,它們用于所有的控制器，另外還可安裝3塊可選件輸入輸出板。

(1) 母板(1VZ板)

(2)主CPU板(1VA板)

(3)電源程序板(1TR板)

(4) DC 電源(AVR) .

(5)輸入輸出板(1TW 板)

2.供電單元

(1)供電單元控制板(1VH板)

(2)供電單元電源板(1WU板)

3.伺服放大器單元

EOx系列控制器的各伺服放大器單元由下列部件組成:

(1) 動力組件+罩殼(包括1YC/1YD板。)*

(2)伺服板(1TB板)

注意*根據機器人手臂內的馬達容量，所使用的1YC/1YD板的組合和塊數(如F)將不同。

川崎機器人E0x控制器內部結構及維修

4.單軸放大器單元(選件)

(1) 1XP板+罩殼

5.電力再生單元(僅E03標準規格實際安裝)

(1) 1XC板+罩殼

6.電力再生用電抗器單元(僅E03標準規格實際安裝)實際安裝在再生能量吸收電阻旁邊。

注意：

1. 供電單元和伺服放大器單元裝有電源充電部(P-N電壓)。在對這些單元進行任何操作之前，請關斷控制器電源，在不拆任何連接器的狀態下等待至少7分鐘，并且要確認P-N電壓為0 V。

2.當更換伺服放大器 單元時，請不要搞錯伺服放大器單元零件編號。

3.當連接電纜的時候，請務必確認電纜標記和端子臺標記以及各連接器之間的編號一致。

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E01內部部件布置

E02內部部件布置

E03/E04內部部件布置